超仿生機器人研發商首形科技完成Pre-A輪融資，招商局創投、深創投領投

近日，超仿生機器人研發商首形科技完成新一輪融資，由招商局創投、深創投共同領投，五源資本、潯商創投跟投。

2024年10月，首形科技曾獲德迅投資、奇績創壇、Taihill、智元機器人天使投資。

首形科技（上海）有限公司成立于2024年6月，創始人胡宇航是哥倫比亞大學博士，美國自然科學基金會人工智能研究所項目成員，長期研究機器人自我建模、自主認知與類人交互系統等方向。團隊成員匯聚來自美國賓夕法尼亞大學、英國帝國理工學院等全球頂尖學府的頂尖人才，涵蓋機器學習、大模型多模態、機械工程、機器人學、具身智能、自然語言處理、計算機視覺、心理學和化學工程等多個領域。

在大多數人形機器人公司側重全身設計時，首形科技專注于突破人臉機器人的獨特技術路徑，顛覆傳統人形機器人的界限，為人工智能與機器人技術的融合提供了新的思路，旨在推動情感AI與人形機器人硬件的深度結合。為了實現“機器人的真實感”，該公司著重進行三大技術體系積累：

機器人自主學習：自監督學習與自我建模

在首形科技看來，與其一次性“教會”機器人某個固定技能，不如賦予它“自主學習”的能力。這一理念正是創始人胡宇航在哥倫比亞大學攻讀博士期間的研究核心：自監督學習與機器人自我建模。

自監督學習，源于機器人“照鏡子”的能力

機器人無需依賴昂貴的人工標注或遙控操作，而是通過自身傳感器獲取的運動數據，就像人類對著鏡子觀察自己一樣，自動推理出自身結構、關節運動規律與控制策略之間的內在關系。這一過程打破了傳統對預設模型與環境依賴的限制，實現了從感知、建模到控制的閉環學習。

自我建模，讓機器人“理解自己”

自我建模，是指機器人在不依賴環境標簽或外部干預的前提下，僅憑自身感知建立對身體結構與動力學行為的內部模型。這背后的關鍵，是對機器人系統的“主體建模”與“環境建模”進行解耦：主體建模強調機器人對自身身體的認知，例如電機響應、欠驅動結構、柔性變形等；環境建模則屬于任務層面的理解，如地形、物體形狀或外力反饋。

通過解耦，機器人可以在復雜或未知環境中，先從“認識自己”開始，逐步擴展到與外界的交互建模。例如：當硬件磨損、外部載荷改變或新工具接入時，它能夠即時重建自身模型，自主適應新的狀態，而無需重新訓練整個系統。

這一能力讓機器人具備了“可解釋性強、適應性高、獨立性強”的底層智能，是通往通用機器人的關鍵路徑之一。

終生學習，機器人自主學習的未來

自我建模能力的建立，也為機器人實現“終身學習”奠定了基礎：模型一旦學會“如何學習”，即可遷移到新的硬件、場景乃至全身關節系統，實現新任務的持續學習，新環境的適應以及自身損壞的修復。憑借這一技術范式，首形科技讓“自主學習”成為機器人邁向具身智能的加速器——讓機器人不僅執行任務，更能持續學習、不斷成長。

情緒基座模型（Emotional Foundation Model）：打造人機交互情感引擎

首形科技率先提出并構建“情緒基座模型（Emotional Foundation Model）”——一個以大規模情緒交互數據為基礎，融合語音、表情、語言、情境與角色設定的多模態模型。該模型不僅讓機器人“聽懂”人類的情緒，更讓其“學會”在適當的時機，做出帶有溫度的、自然可信的回應。

全自研仿生人臉硬件：跨越“恐怖谷”的超精工藝突破

一張仿生機器人的“臉”，要同時達到這三個層級的要求，滿足人類對“臉”的判斷認定，需要極致的精益求精。首形科技對此進行了從底層材料、皮膚工藝、機械結構到嵌入式軟硬件的全面自主開發。

商業化方面，首形科技的獨特定位瞄準了未來服務行業和高交互場景的升級空間。在傳統客服崗位、教育培訓、醫療接待等需要高情感交互的場景中，人臉機器人將成為不可或缺的角色，首形科技致力于讓機器人交互發生質的飛躍。