機器人的“最后一厘米”，火了

現如今，具身智能的投資熱度大有往上游蔓延的趨勢，靈巧手正是其中的顯學。

所謂“靈巧手”，是一種模擬人類手部功能的高自由度機器人末端執行器，也是具身智能產業鏈中一個重要研究方向。清華大學計算機系教授孫富春曾指出：機器人是自動化的“最后一公里”，而靈巧手則是機器人的“最后一厘米”，關鍵程度不言自明。

靈巧手在一級市場的熱度正在持續升溫。據不完全統計，2024年至今，該領域的融資額已經超過30億元。

AI投資人Allen告訴我，目前市面上的靈巧手項目已經超過20家，正在融資的就有十幾家。至于估值，成立幾個月的第一輪就能報到2、3億元，已經商業化的能報到大幾億元。而且不止是AI賽道的投資人在看，用他的話說，“過去看消費、看SaaS、看航空航天新能源的都來了”。

來自頭部企業的競爭就更加激烈了。投資人老周正在跟進一家明星靈巧手項目，這家公司前不久剛官宣了一筆種子輪融資。據老周透露，該公司種子輪的估值就高達4億元，新一輪更是直接翻倍，叫到了8億元。

“雖然肯定存在泡沫，但大家普遍認為，只要在10億元以內投進去就可以接受。如果這一輪沒進去，下一輪可能就要報到16億元了。所以現在想要擠進去的人非常多?！辈贿^老周提到，因為僧多粥少，現在只有拿著訂單來，才有機會搶到份額。

當然，以上還只是市場熱度的一隅。圍繞“靈巧手”展開的新一輪搶位賽，正在持續上演。

各路人馬殺來了

嚴格來說，靈巧手并非出道即爆火，過去很長一段時間里，市場對其都是興趣缺缺的。

靈寶CASBOT是國內較早布局靈巧手領域的通用人形機器人公司之一，據其聯創兼COO張淼回憶，2023年公司剛成立時，市場對于人形機器人和具身智能都還處于觀望狀態。在她看來，2023年底工信部發布的《人形機器人創新發展指導意見》是一個關鍵節點。該《意見》明確提出，2027年前要突破靈巧手等關鍵技術，并構建國際領先的產業生態。

“自那以后，大家會覺得這個事情的方向更明朗了。”張淼表示。

今年2月，靈寶CASBOT宣布完成超億元天使輪融資，投資方包括聯想創投、國投創合、河南資產基金等。張淼告訴我，天使輪官宣后的兩個月里，融資部門的同事基本每天都在接待投資人。

事實上，不少創業公司都在近期拿到了大額融資。

遠的不說，4月初，靈心巧手宣布完成了超億元種子輪融資，領投方是紅杉種子基金和萬凱新材，力合資本、力合金融、華倉資本、鞍羽跟投；2月，因時機器人也宣布完成了超億元的B2輪融資，資方同樣囊括了達晨財智、深創投、中金資本等一眾知名基金。

當然，判斷一個賽道熱不熱，除了融資，新玩家的數量也是一個重要指標。目之所及，產業鏈上下游的玩家都“殺”進來了。

首當其沖的就是上一波火起來的具身智能本體公司。

去年8月，智元機器人在年度新品發布會上，推出了19個自由度的靈巧手，并加入MEMS觸覺和視觸覺的多傳感融合。另一家具身智能公司宇樹科技，也在今年4月1日推出了UnitreeDex5靈巧手，據介紹，該產品單手具備20自由度，搭載94個靈敏觸點，能夠靈活完成抓取橙子、打撲克、擰魔方等動作。

一些上市公司也來了。比如兆威機電，去年11月就發布了仿生機器人靈巧手產品；捷昌驅動則是與浙江靈巧智能共同出資設立了浙江靈捷機器人零部件有限公司，從事機器人靈巧手等核心零部件的研發生產。

政府層面，也在加快對靈巧手賽道的投入。近日，國家地方共建人形機器人創新中心發布了總規模300萬元的開放基金，用于資助國內高校、科研機構、企業相關研究團隊在平臺技術、具身智能、數據集、訓練場四大領域的研究，其中一個細分領域就包括五指靈巧手智能感知系統。

機器人的“最后一厘米”

為什么靈巧手突然火起來了？

首先，人形機器人的發展，無疑為核心零部件帶來了需求增量。靈巧手是人形機器人實現精細操作的關鍵部件，被稱作“最后一厘米”，同時也是成本占比最高的零部件之一，約占整機成本的20%-30%。

根據中商產業研究院的數據，2024年全球機器人靈巧手市場規模約76萬只，17億美元，到2030年將突破141萬只，30億美元。

另一方面，國產靈巧手在技術迭代上也取得了顯著進展。人類的手通常被認為具有27個自由度，自由度越高，越能做出更加復雜精細的動作。過去兩年，不少企業的靈巧手產品在自由度方面，都實現了從早期的個位數到20左右的突破。

以上文提到的靈心巧手為例，據報道，其研發的Linker Hand系列產品工業版自由度達25—30，科研版則高達42，單指最多獨立擁有9個自由度，被稱作是“全球自由度最高的商用靈巧手”。

當然，站在投資人的角度，此時投資靈巧手，某種程度上也是“內卷”之下的一種主動選擇。

我在《宇樹供應商徹底火了》中曾提到，隨著宇樹科技的爆火，很多頭部具身智能公司的估值水漲船高，已經讓大多數投資機構望而卻步。但是相對于轉身去投腰部的人形機器人（本體）項目來說，投資上游供應商成為投資人眼中更具性價比的選擇。

不過目前來看，靈巧手尚處于早期階段，各家在技術路線選擇上仍然存在分野。從驅動、傳動到傳感系統，廠商們正圍繞精度、成本與場景適配展開差異化競逐。

具體而言，因時機器人和靈寶CASBOT均采用了連桿傳動，這種方案的優點在于較高的剛性和抓取力；特斯拉的擎天柱選擇了腱繩傳動，這種方案賦予了靈巧手更高的自由度和靈活性；星動紀元則通過齒輪傳動，使其靈巧手具備了更高的負載能力和精度。此外，靈心巧手采用了“連桿+腱繩”的雙結構模式，結合了兩種傳動方式的優勢。這些差異化技術路線，也在工業、醫療等場景中形成錯位競爭力。

行業剛起量，自然存在疑難雜癥。

靈寶CASBOT聯創兼靈巧手研發組負責人李恩分析稱，現階段的技術掣肘一方面來自于硬件產業鏈成長，包括電機、減速器、觸覺傳感器等這些核心零部件性能提升和成本下降。另一方面，更大的挑戰來自于具身智能技術和靈巧手技術的融合。

靈巧手的高自由度、高靈活性、高適應性使其規劃控制極為復雜，僅對物體的典型抓握方式就有33種，如果再考慮它的操作能力和交互能力，那么需要關注的因素就更多。

“傳統的控制方式根本無法實現靈巧手的類人靈巧操作，這就需要將具身智能技術跟靈巧手載體深度結合。而且其中將涉及到精細化多模態感知、場景任務理解、高保真物理仿真、虛實數據生成、操作技能學習等多方面的具體技術?！崩疃鞅硎荆@些都有待行業解決。

按時間推算，李恩認為，靈巧手的更大爆發點應該在2030年左右?！艾F階段行業對于具身智能的規模商業化的普遍預期是5年左右，靈巧手作為具身智能機器人擬人操作的關鍵部分，勢必要跟這個大節點同步。”

分歧依然存在

最后聊一下資本的態度。

前不久，在投中第19屆中國投資年會上，博華資本管理合伙人廣東描述了當下具身機器人在一級市場的現狀，就是賽道的確很熱，但只有非常少數的頭部企業拿到了大額、高估值的融資，絕大多數打著具身智能旗號的企業，融資依然困難。投資機構整體趨于謹慎。

聊了一圈之后我發現，這一現象同樣存在于靈巧手領域，而且在該不該投這件事上，也出現了不小的分歧。

一部分人認為，人形是最適合人類社會所有場景的形態，是具身智能的理想載體，而雙足、靈巧手等末端執行的突破，正是機器人“擬人化”的最后一步。因此從產業發展角度來看，靈巧手具備十足的想象力。

此外，有投資人表示，相較于做具身本體，做靈巧手的“安全墊”會更高。除了人形機器人，靈巧手還能夠獨立適配多種載體，比如協作機械臂、機器人整機、醫療助殘設備等等。應用范圍越廣，意味著不會因為某一個賽道的退潮，嚴重影響到企業基本盤。

當然，老周給出的理由就更直接了，在他看來，“能擠進時下熱門賽道的明星項目，賺上數倍回報，就是投資的意義所在。”

不過也有不少投資人觀望許久，至今沒有出手。

Allen正是其中的一員。除了技術路徑尚未收斂之外，屬于初創企業的生存空間究竟有多大是他顧慮的關鍵之一?！艾F在無論是上游的傳感器公司，還是下游本體都在往靈巧手發展，其中還不乏上市公司，兩端受到擠壓，留給第三方的空間實際已經非常窄了?！?

英諾天使基金投資人鄭天依也表達了相似觀點，同時她對于靈巧手現階段的必要性也存在疑慮。在鄭天依看來，未來很多通用泛化場景，其實用不到靈巧手，夾爪就已經解決了大多數的操作問題。

此外她提到，靈巧手作為具身機器人的零部件，核心不在硬件本體，而是在于軟件層面，比如數據采集、算法能力等?！叭绻磥硗ㄓ貌僮髂芰σ欢〞由斓侥┒藞绦衅?，從而導致靈巧手退化成比拼價格的硬件供應商，那么其競爭力肯定會相對較弱”

總結來說，現在投資人對于“靈巧手”顯然還沒達成共識，不過對于一個健康的市場來說，有分歧并不是什么壞事，只有在有分歧的時候，才會有“分化”，有好的企業出來，好的機構才能獲得好的回報。

（文中Allen、老周皆為化名）