千訣科技獲英諾領投數千萬元天使投資，用決策大模型為機器人造大腦

橫跨大模型、機器人兩大熱門賽道，“具身大腦”創企正在國內外同步吸引機構押注。

近日，國內專注具身大腦的創新企業千訣科技完成數千萬元天使輪融資，本輪融資由英諾天使基金領投，水木清華校友種子基金、啟迪之星創投、九尚資本、龔虹嘉先生家族辦公室嘉道功程等共同投資。

創始人兼CEO高海川博士對獵云網表示，本輪融資為千訣科技填補國內在具身智能生態中機器人大腦的“空白”提供強有力的支持，將主要用于加大研發投入，推進產品迭代和市場拓展，旨在為客戶提供更為先進、可靠的具身AI解決方案，引領行業邁向一個嶄新的人工智能時代。

就在本月初，美國具身大腦初創公司Physical Intelligence（物理智能，簡稱：PI）剛剛獲得亞馬遜創始人Jeff Bezos、OpenAI等4億美元投資，投前估值即高達20億美元。

需要注意的是，千訣科技與Physical Intelligence并非此前盛行的“copy to china”模式。早在7年前，千訣團隊就依托清華大學類腦中心和自動化系VIPLAB，開啟了對標物理智能核心成員Sergey Levine的技術研究路線，并堅持至今。

為機器人造大腦，國內外處于同一起跑線

大模型熱潮下，AI 2.0時代大幕開啟，人形機器人熱度不斷升級，具身智能也在黃仁勛帶動下成為一大熱詞，其載體可以是任何形式，可以是一個機械臂，一只機器狗，一輛小汽車，當然也包括人形機器人。

經過一年多的發展，目前，新一代智能機器人的產業共識已經從機器人本體擴展到具身智能，但產業中仍有很多問題亟待解決，核心共識亟待形成。這其中最重要的問題就是具身智能中，大腦和小腦的分野和結合的問題。

高海川博士表示，具身智能分為負責決策的大腦部分和負責運動執行的小腦兩個部分，在具身智能狂潮掀起以來的一年多時間里，絕大多數國內公司專注于小腦的研究，誕生了RT、RDT、WALL-A等優秀的運動控制和復雜操作模型。然而，國內大腦的部分仍發展有限，大都停留在對多模態基座模型直接調用的階段，缺少一個面向機器人行業、產品級的“具身大腦”。

大腦的缺失會使機器人自主決策的智能能力大打折扣，這或許也正是，主攻本體和小腦研究的多數人形機器人公司，仍被外界看作不太聰明的鋼鐵巨人的原因之一。

簡而言之，千訣科技與Physical Intelligence的出現，恰恰填補了國內外具身智能生態中機器人大腦的“空白”。直白來說，這兩家公司的使命，就是為機器人包括傳統設備、復合機器人、人形機器人，造一顆類人腦的“機器人大腦”。

有意思的是，千訣科技從命名上即對標Physical Intelligence——“千”即通用，“訣”即策略的名詞policy，學界內表示為“π”，為pi符號的中文轉義描述。是緣分，也是“英雄所見略同”。

從成立時間來看，北京千訣科技有限公司成立于2023年6月，Physical Intelligence則成立于今年3月，兩家也相差不多。

千訣科技能夠“提前入局”，與清華大學類腦中心和自動化系VIPLAB的強力支持不無關系。清華大學類腦中心長期開發Robotics Learning技術并擁有眾多腦科學技術和類腦神經計算專家，覆蓋類腦機器人的感知、決策、控制層面。

據高海川博士介紹，早在7年前，類腦機器人組的研究就有覆蓋過Physical Intelligence創始團隊的341篇重要論文及其衍生研究方向。綜合了該領域其他全球前沿的研究路線，最終所選的技術路線與“Physical Intelligence”核心成員Sergey Levine的技術研究路線不謀而合。千訣科技的技術路線與其直接對標。

至此，從成立時間、技術能力、融資進展等維度來看，在為機器人造“具身大腦”這件事上，國內外基本處于同一起跑線。

英諾天使基金合伙人王晟表示，英諾非常看好千訣科技，不僅因為它是國內第一家也是唯一一家專注具身智能大腦的企業，同時千訣科技在大腦決策智能上的探索對機器人產業鏈的完善、協同具有重要的價值。高海川博士和團隊的創業，不僅是有實力團隊的商業化實踐，更將推動真正機器人“大腦”共識的形成，我們很高興看到千決科技填補了這一塊空白。

科研專家+產業化專家，自研多模態模型領域首個類腦大模型

目前，千訣科技整體團隊包括碩博士20余人，以及校外工程化商業化10余人，已在實體強化學習領域發表多篇領域內頂會（NeurIPS Spotlight等）、頂刊（TPAMI 等），并獲得國際強化學習競賽ViZDoom國際季軍。

截至2024年10月，千訣科技已積累億級規模的具身感知、決策預訓練數據集，涉及極廣的應用場景。

能夠在短短一年多取得如此成績，與千訣科技科研專家領銜，產業化專家搭配的創始團隊不無關系。其中，千訣科技首席技術顧問陳峰教授，系清華大學長聘教授，中國第一代類腦研究者。作為中國首批腦科學研究專家，陳峰教授承擔多項中國腦計劃重大課題。

高海川自2018年開始，作為組長帶領類腦雙臂機器人團隊，從0到1設計多款雙臂自主決策機器人。類腦雙臂機器人組在7年研究中，他和團隊的學術成果包括：提出新型分布式強化學習框架、仿真現實遷移強化學習方法、機器人技能分層持續學習框架、開發語言引導的技能分層強化學習技術、面向部分可觀測場景的因果推理強化學習技術。

高海川博士表示：“我們堅信，聰明的大腦，是推動機器人邁入通用應用場景的最核心技術之一。” 他指出，千訣科技注重“通用”和“策略”，旨在開發出能跨形態、跨環境、跨任務和跨對象部署的通用機器人大模型——Universal Policy。千訣科技以此應對挑戰，致力于推動機器人技術的更廣泛應用。

據介紹，在具身大腦領域，千訣科技擁有先發優勢，其局部發放、全解耦的脈沖大模型，系全球多模態模型領域首個類腦大模型（相關研究成果發表于人工智能國際頂級會議ICLR 2024），擁有創新的保優性hierachy類腦模型優點。

硬件方面，千訣科技圍繞Tianjic系列類腦芯片打造機器人專屬端側軟硬一體計算方案“腦塢”，“全國產化”擺脫對云端算力和NVIDIA算力的依賴，目前腦塢已支持13B具身大模型推理，可同時兼容千訣大腦和合作伙伴的小腦模型，性能與4090匹敵而功耗降低1-2個數量級。

當前的生成式大模型已實現了在網絡環境中的通用智能，但涉及與真實物理世界交互的機器人應用場景中，仍面臨著缺少物體細顆粒度感知信息、無法進行多步驟動態推理決策、幻覺、操作數據獲取難、本地計算高功耗等方面的巨大挑戰。千訣科技的“具身大腦”針對以上問題，基于清華大學類腦中心多年研究成果支持，打造了國內目前唯一的產品級機器人感知與決策大模型，可以全自主工作、動態應對環境變化，成為機器人走向通用場景的核心依托。

以電影《超能陸戰隊》為例，大白接到“照顧小宏健康”的指令后，無需主人給出具體的操作步驟，就會在各種場景里為小主人提供保駕護航式的服務。在現實中，當機械狗集成了千訣大腦，只需要打開箱子按下電源，狗狗自己就會主動跳到沙發上、到處尋覓、與人握手、貼貼，在全陌生環境中進行自主認知和行為決策，無需遙控器，也不需要人類下達命令。這是真正“智慧”的狗狗，也是真正將人類從必須學會“專業的機器訓練”中解脫出來的伙伴。

千訣科技產品

據高海川博士介紹，千訣科技與國內市場上現有的具身智能公司并不構成競爭關系，而是一種合作、賦能的互補關系。如圖一所示，對于那些沒有模型能力的傳統機器人公司，可以提供“一腦多形”的解決方案；對于有模型能力的新興具身智能公司，可以僅提供具身大腦，采用他們的小腦。

IT桔子數據顯示，截至11月5日，年內人形機器人領域共發生投融資案例46起，投資金額共計116.8億元，遠超2023年全年（2023年人形機器人投融資案件共32起，投資金額共計59.19億元）。另據Statista最新報告顯示，2024年，全球AI機器人市場規模將超過190億美元，較2023年市場規模增長近30%。到2030年，預計這一規模將超過350億美元。

換言之，憑借先發優勢+“國內首個”的定位，千訣科技將在這場百億級美元的市場中，以短期內無可替代的角色，展現巨大價值并實現商業價值。